Неодамна, еден клиент се консултираше со JSR Automation за енкодери. Ајде да разговараме за тоа денес:
Преглед на функцијата за обновување на грешки во енкодерот на роботот Јаскава
Во контролниот систем YRC1000, моторите на роботската рака, надворешните оски и позиционерите се опремени со резервни батерии. Овие батерии ги зачувуваат податоците за позицијата кога контролното напојување е исклучено. Со текот на времето, напонот на батеријата се намалува. Кога ќе падне под 2,8V, контролерот ќе издаде аларм 4312: Грешка во батеријата на кодерот.
Доколку батеријата не се замени навреме и работата продолжи, податоците за апсолутната позиција ќе бидат изгубени, што ќе го активира алармот 4311: Грешка при резервна копија на кодерот. Во овој момент, вистинската механичка позиција на роботот повеќе нема да се совпаѓа со зачуваната апсолутна позиција на кодерот, што доведува до позиционо поместување.
Чекори за закрепнување од грешка при резервна копија на енкодерот:
На екранот за аларм, притиснете [RESET] за да го избришете алармот. Сега можете да го движите роботот користејќи ги копчињата за насочување.
Користете ги џог-копчињата за да ја поместите секоја оска додека не се порамни со физичките ознаки на нултата точка на роботот.
За ова прилагодување се препорачува да се користи координатниот систем на зглобовите.
Префрлете го роботот во режим на управување.
Од главното мени, изберете [Робот]. Изберете [Нулта позиција] – Ќе се појави екранот за калибрација на нулта позиција.
За која било оска засегната од грешката на резервната копија на кодерот, нултата позиција ќе се прикаже како „＊“, што укажува на недостасувачки податоци.
Отворете го менито [Utility]. Изберете [Fix Backup Alarm] од паѓачката листа. Ќе се отвори екранот за обновување на Backup Alarm. Изберете ја оската за обновување.
– Поместете го курсорот на засегнатата оска и притиснете [Избери]. Ќе се појави дијалог-прозорец за потврда. Изберете „Да“.
– Податоците за апсолутна позиција за избраната оска ќе бидат обновени и ќе бидат прикажани сите вредности.
Одете во [Robot] > [Current Position] и променете го приказот на координатите во Puls (Пулс).
Проверете ги вредностите на импулсите за оската што ја изгубила својата нулта положба:
Приближно 0 импулси → Опоравувањето е завршено.
Приближно +4096 импулси → Поместете ја таа оска +4096 импулси, а потоа извршете индивидуална регистрација на нулта позиција.
Приближно -4096 импулси → Поместете ја таа оска -4096 импулси, а потоа извршете индивидуална регистрација на нулта позиција.
Откако ќе се подесат нултите позиции, исклучете го напојувањето и рестартирајте го роботот за контрола.
Совети: Полесен метод за Чекор 10 (Кога пулсот е ≠ 0)
Ако вредноста на пулсот во чекор 10 не е нула, можете да го користите следниов метод за полесно усогласување:
Од главното мени, изберете [Променлива] > [Тековен тип (робот)].
Изберете неискористена P-променлива. Поставете го типот на координати на Joint и внесете 0 за сите оски.
За оски со изгубени нулти позиции, внесете +4096 или -4096 по потреба.
Користете го копчето [Напред] за да го поместите роботот во таа P-променлива позиција, а потоа извршете индивидуална регистрација на нулта позиција.
Поради јазични проблеми, доколку не сме се изразиле јасно, ве молиме контактирајте не за понатамошна дискусија. Ви благодариме.
#Јаскаваробот #јаскаваенкодер #robotencoder #роботскарезервнакопија #јаскавамотоман #заварувачкиробот #JSRAАвтоматизација
Време на објавување: 05.06.2025
